本文通过图文融合的方式，详尽讲解了工业机器人结构、驱动及技术指标各项内容。一、常用运动学构形1、笛卡尔操作者臂优点：很更容易通过计算机控制构建，更容易超过高精度。缺点：阻碍工作,且占地面积大,运动速度较低,密封性很差。

①焊、运送、上下漆、纸盒、码垛、拆卸墩、检测、探伤、分类、组装、贴标、喷码、打码、（硬仿型）喷涂、目标追随、排爆等一系列工作。②尤其限于于多品种，之后批量的柔性化作业，对于平稳，提升产品质量，提升劳动生产率，提高劳动条件和产品的较慢更新换代具有十分最重要的起到。2、铰链型操作者臂（关节型）关节机器人的关节全都是转动的，类似于人的手臂,工业机器人中最少见的结构。

它的工作范围更为简单。①汽车零配件、模具、钣金件、塑料制品、运动器材、玻璃制品、陶瓷、航空等的较慢检测及产品开发。②车身组装、通用机械组装等生产质量掌控等的三坐标测量及误差检测。③古董、艺术品、雕塑、卡通人物造型、人像制品等的较慢原型制作。

④汽车整车现场测量和检测。⑤人体形状测量、骨骼等医疗器材制作、人体外形制作、医学整容等。3、SCARA操作者臂SCARA机器人常用于组装作业,最明显的特点是它们在x-y平面上的运动具备较小的柔性,而沿z轴具备很强的刚性,所以,它具备选择性的柔性。

这种机器人在组装作业中取得了较好的应用于。①大量用作组装印刷电路板和电子零部件②移开和取放物件，如集成电路板等③普遍应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域.④搬取零件和组装工作。4、球面座标型操作者臂特点：中心支架附近的工作范围大,两个旋转驱动装置更容易密封,覆盖面积工作空间较小。

但该座标简单,难以掌控,且直线驱动装置不存在密封的问题。5、圆柱面座标型操作者臂优点：且计算出来非常简单;直线部分可使用液压驱动,可输入较小的动力;需要伸进型腔式机器内部。

缺点：它的手臂可以抵达的空间受到限制,不能到达将近立柱或近地面的空间;直线驱动部分无法密封、防尘;后臂工作时,手臂后端不会遇到工作范围内的其它物体。6、校验机构一般来说空间定位必须6个维度，利用可选的关节可以协助机构避免无法解释位形。

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